Der Manipulator besteht hauptsächlich aus Aktuator, Antriebsmechanismus und Steuerungssystem.Die Hand wird verwendet, um die Werkstücke (oder Werkzeugteile) je nach Form, Größe, Gewicht, Materialien und Arbeitsanforderungen zu erfassen, und es gibt eine Vielzahl von Strukturformen, wie z.B. Haltungstyp, Haltungstyp und Adsorptionstyp.

Die Manipulatorfunktion 1, die Auflösung, in der Manipulatorfunktion, ist oft leicht mit der Auflösung zu verwechseln, die Position wiederholt Präzision.Die Auflösung des Manipulators wird durch die Systementwurfsparameter bestimmt und wird von der Leistung der Positionsrückkopplung beeinflusst.Gleichzeitig wird die Resolution in die Auflösung der Programmplanung und die Steuerungslösung unterteilt.Die Programmierauflösung bezieht sich auf das Programm kann in den kleinsten Distanzeinheiten gesetzt werden, auch bekannt als Basisauflösung.Wenn der Motor z.B. 0.1 rotiert und der Roboter-Handgelenkspunkt (die Spitze des Arms) einen geraden Zeilenabstand von 0.01 mm bewegt, ist die Bezugsauflösung 0.01 mm.Die Regelauflösung ist die minimale Verdrängung, die durch die Positionsrückkopplung erkannt werden kann.Zum Beispiel: Wenn die 1,000-puls-pro-cycle inkrementelle optische Scheibe mit dem Motor koaxial installiert wird, emittiert der Motor einen Puls pro 0.36 rpm (360) /1000rpm, so dass die Winkeländerung unter 0.36 nicht erkannt werden kann, ist die Regelauflösung des Systems 0.36.Wenn die Programmauflösung der Steuerungsauflösung entspricht, ist die Systemauflösung die höchste, die beide als Systemauflösung bezeichnet werden.

2.Genauigkeit, die endgültige Genauigkeit des Manipulators hängt hauptsächlich von mechanischen Fehlern, Regelalgorithmus und Systemauflösung ab.Der mechanische Fehler resultiert vor allem aus dem Übertragungsfehler, der Gelenkfreiheit und der Flexibilität der Verbindung.Der Übertragungsfehler wird durch Zahnfehler, Pitch-Fehler, Gelenkfreiheit durch Lagerfreiheit, harmonische Zahnfreiheit usw. verursacht.

3.Genauigkeit der Positionierung, Wiederholbarkeit der Position sind statistische Daten über Genauigkeit.Jeder Manipulator, auch in der gleichen Umgebung, die gleichen Bedingungen, die gleiche Aktion, der gleiche Befehl, jede Aktion kann nicht genau die gleiche Position sein, es wird einen bestimmten Fehler geben.Aber der Fehler des Manipulators kann in einem bestimmten Bereich gesteuert werden.Bei der Prüfung der Wiederholbarkeit des Manipulators, je mehr Prüfzeiten wiederholt werden, desto genauer ist die Bewertung der Wiederholbarkeit der Position.Da die Wiederholbarkeit der Position durch die Laständerung nicht beeinflusst wird.Daher wird die Genauigkeit der Positionswiederholung in der Regel als wichtiger Indikator für das Niveau des Manipulators in der Lehre des Reproduktionsmodus verwendet.